La Escuela Naval Militar tiene su origen en la creación por Patiño en 1717 bajo el reinado de Felipe V, de la Real Compañía de Guardias Marinas.
La Real Compañía, que en cierto modo venía a ser la sucesora de los “Guardias de Estandarte” o Cadetes de las Galeras de Cartagena, se instala en Cádiz, en el Castillo de la Villa, emplazado cerca de la Catedral y Plaza de S. Juan de Dios. Abre sus puertas como Academia en mayo de 1717. Con la creación de la Real Compañía de Guardias Marinas se crea pues la propia Marina de Guerra Española como Corporación militar y marinera de carácter permanente.
En 1769, el Marqués de la Victoria dispone el traslado del Cuartel y Academia a la Isla de León y a la casa llamada del Sacramento.
Con el auge de la Armada Real, en tiempos de Carlos III y por R.O. de 13 de agosto de 1776 se organiza otra Real Compañía de 60 GG.MM. en Ferrol, a bordo del navío “San Miguel”, y otra con D. José Mazarredo en Cartagena, con 92 GG.MM. a bordo de los navíos “San Eugenio” y “Vencedor”, pero centralizando la de San Fernando, el Detall y Jefatura del Cuerpo.
COLEGIO REAL Y MILITAR DE GUARDIAS MARINAS LA CARRACA) 1824-1828
En 1824 se vuelven a reducir a una sola Real Compañía las 3 departamentales. Al Cuerpo se le da la forma de Colegio Real y Militar y se aloja en el Arsenal de la Carraca bajo la protección y autoridad del Director y Capitán General de la Real Armada.
COLEGIO NAVAL MILITAR (SAN FERNANDO) 1845-1868
En 1842 nuevos planes de enseñanza para la juventud aconsejan la creación del Colegio Naval en San Carlos, que viene a inaugurarse el 1º de enero de 1845.
Se crea la clase de Aspirante de Marina y el primer ingresado sería D. Cesáreo Fernández Duro, que fue Ayudante de Alfonso XII e ilustre continuador en las Reales Academias de la Historia y de Bellas Artes.
ESCUELA NAVAL FLOTANTE (EL FERROL) 1870-1909
Siendo Ministro de Marina D. Juan Bautista Topete, se crea la Escuela Naval Flotante de Aspirantes de Marina a bordo de la Fragata ASTURIAS que tiene como primer Comandante a D. Victoriano Sánchez-Barcáiztegui.
Esta Escuela se inaugura en 1º de abril de 1871, en pleno período de evolución de la Artillería, y se clausura en 1909.
ESCUELA NAVAL MILITAR (SAN FERNANDO) 1913-1943
Cuatro años después de quedar clausurada la Escuela Naval Flotante se abre de nuevo con su denominación actual de Escuela Naval Militar en el mismo edificio de San Carlos que ocupó de 1845 a 1861 el Colegio Naval, al lado del Panteón donde reposan los restos de nuestros marinos ilustres y donde en tiempos lejanos radicaron las RR.CC. de GG.MM.
ESCUELA NAVAL MILITAR (MARÍN) 1943
En julio de 1943 la Escuela Naval Militar se traslada de SanFernando a su actual emplazamiento en Marín.
Había sido el Almirante D. Augusto Miranda y Godoy quien, en varias etapas en que desempeñó la Cartera de Marina, llevó a la práctica el aprovechamiento de la Ría de Marín para fines marítimo-militares.
La Base Naval ideada por Miranda, el Polígono de Tiro Naval fundado por Janer y la Escuela de Artillería y Tiro Naval que en Marín funcionó desde el año 1931, pasaron a ser, por iniciativa del Ministro de Marina Almirante Moreno Fernández, los cimientos de la actual Escuela Naval Militar que fue inaugurada solemnemente el 15 de agosto de 1943, como primer centro escolar de la Armada Española.